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    單色色母機的定子繞組中電流的控制？色母機的細(xì)分控制從本質(zhì)上講是通過對色母機的定子繞組中電流的控制，使色母機內(nèi)部的合成磁場按某種要求變化，從而實現(xiàn)色母機步距角的細(xì)分。好的細(xì)分方式是恒轉(zhuǎn)矩等步距角的細(xì)分。
    一般情況下，合成磁場矢量的幅值決定了電機旋轉(zhuǎn)力矩的大小，相鄰兩合成磁場矢量的之間的夾角大小決定了步距角的大小。在電機內(nèi)產(chǎn)生接近均勻的圓形旋轉(zhuǎn)磁場，各相繞組的合成磁場矢量，即各相繞組電流的合成矢量應(yīng)在空間作幅值恒定的旋轉(zhuǎn)運動，這就需要在各相繞相中通以正弦電流。

    混合色母機的工作原理十分類似于交流永磁同步伺服電機。其轉(zhuǎn)子上所用永磁磁鐵同樣是具有高磁密特性的稀土永磁材料，所以在轉(zhuǎn)子上產(chǎn)生的感應(yīng)電流對轉(zhuǎn)子磁場的影響可忽略不計。在結(jié)構(gòu)上，它相當(dāng)于一種多極對數(shù)的交流永磁同步電機。

    由于輸入是三相正弦電流，因此產(chǎn)生的空間磁場呈圓形分布，而且可以用永磁式同步電機的結(jié)構(gòu)模型分析混合色母機的轉(zhuǎn)矩特性。相對于其他的驅(qū)動方式，細(xì)分驅(qū)動方式不僅可以減小色母機的步距角，提高分辨率，而且可以減少或消除低頻振動，使電機運行更加平穩(wěn)均勻。

    總體來說，色母機細(xì)分驅(qū)動的控制效果最好。因為常用低端色母機伺服系統(tǒng)沒有編碼器反饋，所以隨著色母機速度的升高其內(nèi)部控制電流相應(yīng)減小，從而造成丟步現(xiàn)象。所以在速度和精度要求不高的領(lǐng)域，其應(yīng)用非常廣泛。 

    因為混合色母機比二相色母機有更好的低速平穩(wěn)性及輸出力矩，所以色母機比二相色母機有更好應(yīng)用前景。傳統(tǒng)的混合色母機控制方法都是以硬件比較器完成，本文主要講述使用DSP及空間矢量算法SVPWM來實現(xiàn)混合色母機控制。